为证实此消息的准确性，明东征提督当日就派遣了明辽东总镇右副总兵：查大受，率所部五百余骑，以李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，为向导南下探查王京虚实。
正月25日辰时，当明辽东总镇右副总兵部的前哨，到达王京以北的李氏朝鲜睿宗昭孝郡王海阳大君：李晄，的〈昌陵〉附近，南方的砺石岭时，突然就遭遇到了一小股幕府倭军。
这是由幕府甲府城城主：加藤光泰、幕府但马国出石城城主：前野长康，率领巡查王京周边的物见队，由四十骑武士和一些足轻从者（步兵刀斧手）组成，共有一百五十人兵力。
双方在短促交手之后，数量占劣势的倭军被斩首百余人，残部直接逃回王京报告情况，明辽东总镇右副总兵则率军退往碧蹄馆驻扎。
正月26日，大明神宗万历显皇帝：朱翊钧，因前任明内阁首辅兼文渊阁大学士：申时行、明礼部尚书兼武英殿大学士：许国、明东阁大学士：王家屏，三位元老相继离开了内阁，使得首辅位置缺人！
故此明神宗不得不下令召明建极殿大学士：王锡爵，回朝拜为内阁首辅。
此前明神宗还曾在早朝时答应，于万历二十一年春举行册立大典，让朝臣们都在拭目以待，但是明内阁首辅兼建极殿大学士：王锡爵，害怕事情有变？就密奏皇帝陛下早做打算。
然而明神宗却又想出新的拖延理由，派遣了内侍以手诏示，明内阁首辅则宣告道“欲待适子，令元子与二弟且并封为王。”
这才让明内阁首辅意识到了，自己惧失明神宗指意，立即奉诏拟旨呈上。
于是举朝喧哗，明礼部尚书：罗万化，以及明光禄寺寺丞：朱维京、明光禄寺少卿：涂杰、明南直隶光禄寺寺丞：王学曾、明刑科右给事中：王如坚、明吏部员外郎：顾宪成、明礼部主事：顾允成、明南直隶礼部主事：张纳陛、明礼部仪制清吏司郎中：于孔兼、明礼部员外郎：陈泰来、明工部主事：岳元声、明吏科都给事中：史孟麟、明礼科给事中：张贞观、明京师国子监博士厅助教：薛敷教，等官员纷纷上疏谏阻，并强烈批评明内阁首辅。
其中明礼部主事、明工部主事，等官员甚至率六部同官僚，如；明翰林院检讨：李启美、明礼部主客清吏司郎中：曾凤仪、明礼部主客清吏司主事：钟化民、明山西布政司右参议：项德桢，等官员直接入朝当面指责明内阁首辅。
此举让明内阁首辅害怕公论，请追还前诏，但明神宗不从，又请下廷议，依旧被明神宗拒绝。
又请面奏圣驾，明神宗仍旧不理，因自劾求罢，明神宗先是大怒，欲重治建言诸臣，后迫于公议，后悔但无可奈何！只能商议是否封亲王典礼……。
同时得到初战报捷的消息后，明东征提督为防止明辽东总镇右副总兵轻敌冒进，明东征提督决定亲率轻骑南下支援。
先派了明海州卫游击将军：孙守廉、明辽东总镇左副总兵：祖承训、明东宁卫右参将：李宁，等将领率精兵三千人，作为前锋哨探往王京道路杀去，以便进行后续部队跟进埋伏攻取。
之后正月27日，在命明东征左副总兵：杨元、明东征右副总兵：李如柏、明东征左参将：张世爵，等将领带兵丁二千人亲去查看，至马山馆之地距离王京还有九十里时，只留下明东征左副总兵一位将领带兵一千人继后。
其余人与明东征右副总兵、明东征左参将等将领带兵一千人前行。
这时幕府第二军在距离京畿右道汉城府王京，数里之外时就遭遇到了明军袭击的消息，令王京驻守的倭军们迅速行动了起来。
四万倭军当即出城准备迎战，但向北搜索了四、五里，却发现明辽东总镇右副总兵：查大受，率领的第一阶队明军已然退回了京畿右道坡州牧，所以他们只得无功而返。
但也让倭军加强了对王京以北的警戒和巡视，并在弘济院设立前哨阵地，以反制明军仍然不时出没的哨骑骚扰。
不过关于明辽东总镇右副总兵，突然退回坡州牧的行动，似乎依然是个谜团？或者正在酝酿着更大的计划。
正月27日四更天丑时二刻，由幕府第六军立花家两位家老幕府但马守：十时连久、幕府备中守：内田忠统，率领的铁炮队数十人组成的物见队，在王京以北约6里的砺石岘附近，发现了明军大队的踪迹，并火速回报本队。
于是枕戈待旦的倭军迅速行动起来，以幕府第六军左近将监：立花宗茂，率军先行，各部跟随其后，相继向砺石岘进发。
率先赶到的幕府左近将监迅速占领砺石岘，由于当时大雾弥漫影响了视野，所以他并未急于进攻，而是一面下令士卒们吃早饭，一面开始排兵布阵。
前阵有；幕府和泉守：小野镇幸、幕府丹波守：米多比，七百人镇守，中阵有；幕府但马守：十时连久、幕府备中守：内田忠统，五百人镇守，后阵则由幕府左近将监：立花宗茂，与其弟幕府主膳正：高桥统增（立花直次）率二千人。
此时幕府但马守却提出，幕府和泉守以及幕府丹波守皆为家中重臣，未防有失不可为先锋，并慨然自任，得到幕府左近将监的许可，争得先锋之位。
于辰时开始超越先阵进军。
很快中阵的幕府但马守，就在碧蹄馆与数百人的明军骑兵先头部队发生了接触，第一批投入战斗的是明辽东总镇右副总兵：查大受，率领的辽东铁骑兵力五百人，以及李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，率领的150人与幕府倭寇展开拉锯战。
随即前阵的幕府和泉守以及后阵的幕府左近将监也相继赶到，倭军兵力大增让明军有些吃不消，只能采取近攻打法，既；进入射程范围内者，均以火器击杀，在近者以兵器击杀，之后再驱赶。
这个方法让几批倭军吃亏，毕竟明军这边多数都是辽东骑兵，远近打法都很擅长，而倭军方面骑兵很少，多为步兵作战吃了很大的亏。
但这依旧让明军不敢轻易追击，只能苦苦坚持着等待救援。
也是示敌以弱的战术，其中倭军主力想趁着大雾绕到明军侧翼进攻，故此倭军采取了车轮战术，消耗明军战斗力，迫使明军物资减少，不得不向后撤离，就这样苦苦坚持了一天便只能且战且退，倭军开始追击明军。
同时第二批到达战场的明将有明自在州游击将军：高升、明沈阳中卫镇抚使：胡鸾、明定辽右卫镇抚使：张应种、明东宁卫右参将：李宁、明辽东总镇左副总兵：祖承训、明海州卫游击将军：孙守廉、明辽阳卫游击将军：葛逢夏，明复州卫游击将军：李芳春，等率领辽东马步军都司府亲兵1189名、海州卫马军700名、沈阳中卫马军702名、宽奠堡马军590名，总计3181人当属精锐前锋投入到战斗当中。
然而此时明军骑兵已经赶到，而幕府左近将监本部仅有二百多骑兵，其余都是步兵，不敢正面交锋明军，更不敢轻易偷袭，只好向后退至山谷，在隘口集中火绳枪对抗明军骑兵的冲击。
在到距离望客岘数町（几百米）距离的时候，忽然就遭遇到了明军增援部队的反击，幕府但马守本部百余人战死，让幕府第六军立花家军队陷入到苦战当中。
另一边从坡州牧赶往碧蹄馆的明东征提督：李如松，在途中遇到了狼狈撤下来的李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，连忙上前询问情况，才得知两队明军以被大批倭军围攻！
然而明东征提督依旧不怕，继续下令全军极速前进赶往碧蹄馆救援。
巳时明东征提督：李如松，与二弟明东征右副总兵：李如柏、五弟明密云后卫指挥佥事兼御倭副总兵：李如梅、六弟明神武中卫右参将：李如梓、七弟明沈阳右卫游击将军：李如梧、八弟明蓟州卫千户：李如桂、九弟明德州左卫总旗：李如楠、明东征左参将：张世爵、明金州卫指挥使：楼大友，等将领一起赶到了战场。
主帅明东征提督见第一批先锋队与第二批前锋，都面对增多的倭军正在犹疑不决时，当即喝令全军一齐向前，对倭军发动了反攻。
但此时同样在巳时初，幕府筑前守：小早川隆景、幕府主帅第八军左近卫权中将：宇喜多秀家，率领的四万倭军主力也赶到了望客岘战场上。
幕府筑前守发现反攻的明军中，竞有不同于别支队伍的主帅旗（三军司令旗）以及悬挂着的大明中军都督府左都督将帅旗，便带领倭军扑向这边。
但是倭军主帅却认为明军增兵大事不妙？当即就让各路将领们，进行了阵前紧急军议，幕府堺町奉行：石田三成，等将领认为明军新增士气必盛，应该撤退以避其锋芒。
于是派幕府第三军福冈国藩主：黑田长政，前去劝说前军主将幕府筑前守撤军，却遭到了幕府筑前守的断然拒绝。
之后幕府船奉行：大谷吉继，与众将又亲自前往相劝，在面对幕府船奉行和众将们痛陈利害，指出道“大和语：此时撤军，彼若追击，我军则进退维谷，今日之战，我军必并力向前，众将感奋，皆愿一战。”
这让幕府筑前守决定重新布阵，他亲自接替主攻位置，幕府主帅第八军左近卫权中将、幕府第三军福冈国藩主，等将领则跟随其后，另派幕府大津城城主：小早川秀包、幕府月山富田城主：毛利元康、幕府胜尾城城主：筑紫广门，等将领率五千人从东侧的山上包抄明军左翼，
而已经奋战了一上午的幕府左近将监，则率领本部军在休整之后，从西侧山上向明军右翼迂回。